Agility on koiraharrastuslajina suhteellisen nuori. Sen historia ulottuu 1970-luvun Englantiin, jossa sen kehittivät John Varley, Peter Meanwell ja Peter Lewis esteratsastuksen pohjalta näytöslajiksi. Agility nähtiin ensi kertaa kuuluisassa Cruftsin koiranäyttelyssä vuonna 1978, ja muutamassa vuodessa laji levisi ympäri Britteinsaarta.
Kilpailuradan pituus on 100 - 200 metriä ja radalla on 12 – 20 suoritettavaa estettä. Esteet jaetaan kolmeen ryhmään: hyppyesteet, kontaktiesteet ja muut esteet.
Suomeen agility saapui vuonna 1986, jolloin se esitettiin näytöksenä Helsingin Messukeskuksen koiranäyttelyssä. Ensimmäiset viralliset yksilökilpailut pidettiin vuonna 1989. Lajin suosio kasvoi räjähdysmäisesti sen jälkeen, kun Suomen Kennelliitto järjesti agilityn maailmanmestaruuskilpailut vuonna 2000 Helsingin jäähallissa.