Kaverikoiratoiminta alkoi Suomessa vuonna 2001 avustajakoirakouluttaja Leena Rajalan ja Kennelliiton yhteistyönä. Ensimmäinen kaverikoirakurssi järjestettiin Paimiossa, josta se laajeni Salpausselän alueelle ja sitä kautta eri puolille maata. Tällä hetkellä toiminnassa on mukana lähes 500 koirakkoa. 
Toiminnan käynnistämisen ideana oli Leena Rajalan käytännössä havaitsemat kokemukset koirien positiivisista vaikutuksista erityisryhmiin. Leena on koulutettujen koiriensa kanssa vieraillut jo 1990-luvun lopulta asti erityisluokassa pitämässä "koiratunteja", joilla on opeteltu monia arjessa hyödyllisiä taitoja ja kouluaineita koirien avulla. Leena Rajalalla on kokemusta myös koirien käyttämisestä aivovammapotilaiden kuntoutuksessa. Koirien avulla on saatu aikaan merkittävää edistymistä kuntoutumisessa ja toimintakyvyn paranemisessa.
Kaverikoiratoiminnan ideana oli tuoda koirien aikaan saamat terapeuttiset vaikutukset mahdollisimman monen tarvitsevan ulottuville. Koirien kouluttaminen erityistehtäviin on vaativaa ja aikaa vievää ja niinpä kehitettiin toimintamalli, jossa tavalliset perhekoirat omistajineen voivat tuoda iloa ja lämpöä erityisryhmien, kuten vanhusten, vammaisten ja lasten, arkeen. Kaverikoirat ovat siis tavallisia kotikoiria ja niiden omistajat vapaaehtoisia "maallikkoja" eikä toiminnassa ole siis kyse ammattimaisesta terapiasta.
Kaverikoira-nimi todettiin sopivaksi kuvaamaan näitä karvaisia hyväntekijöitä. Terapiakoiria kaverikoirat eivät ole, sillä sellaiseen työhön ei Suomessa ole vielä laadittu pätevyysvaatimuksia eikä tarjolla ole terapeutin tittelin vaatimusten laajuista koulutusta sen paremmin koiralle kuin sen käyttäjällekään. Koiranohjaajatkaan eivät ole käynneillä töissä, heille ei makseta palkkaa eikä heillä ole terapeutin pätevyyttä.
Kaverikoira-nimike on Kennelliiton patentti- ja rekisterihallitukseen 15.9.2005 rekisteröimä tuotemerkki (re.nro 234179) ja Kaverikoira -nimeä voivatkin käyttää ainoastaan Kennelliiton ryhmissä toimivat koirakot. Samoin kaikkia koiravieraita toivovat vierailukohteet voivat helposti tietää, että kaverikoiranimikkeen alla toimivat koirakot toimivat samojen käytänteiden ja ohjeiden mukaisesti ja toimintaa on rakennettu kaikkien osapuolten turvallisuus ja mukavuus silmällä pitäen yhteistyössä alan ammattilaisten kanssa.
Ensimmäiseltä kaverikoirakurssilta Paimiosta valmistunut kaverikoira Julle kävi yli viisi ansiokasta vuotta tapaamassa kurssin jälkeen tapaamaansa kehitysvammaista tyttöä viikoittain. Nyt samaa vierailutoimintaa jatkaa Jullen jälkikasvu. Myös muilta vuosien varrella pidetyiltä kursseilta valmistuneet kaverikoirat toimivat kaverikoiratehtävissään vuosia ennen siirtymistään pilven reunalla istuvaan kaverikoiraryhmään. Kaverikoiratoiminta on ennen muuta pitkäjänteistä toimintaa, jossa edellytetään koiranomistajalta sitoutumista. Käynnit tehdään käyntikohteiden toiveiden, ei koiranomistajien aikataulujen, mukaisesti.
Kaverikoiratoiminta alkoi ja on jatkunut pyyteettömänä vapaaehtoistoimintana, jossa empaattiset ja hyväntahtoiset koiranomistajat tarjoavat oman koiransa ystävyyttä myös toisen ihmisen iloksi. Tarkoitus on jatkossakin jatkaa ja laajentaa toimintaa samoihin hyväksi havaittuihin ja toimiviin käytänteisiin ja arvoihin perustuen. Kaverikoirakoille järjestettiin vuonna 2007 ensimmäinen valtakunnallinen tapaaminen ja jatkokoulutus. Tuohon koulutukseen saivat henkilökohtaisen kirjallisen kutsun kaikki yli 400 Kennelliiton listoilla olevaa kaverikoirakkoa. Seuraava valtakunnallinen tapaaminen pidetään syksyllä 2008 ja kutsu lähetetään jokaiselle toiminnassa mukana olevalle koirakolle.
